太极拳的形成与发展经历了一个十分漫长的过程，据可考证的史书记载，“太极”一词最早出现在先秦时期的《周易》之中，“易有太极，是生天地”等，这个时期的太极大概指的是万物的本源。此后的一段时间太极几乎没有得到发展，直到宋朝的周敦颐将道家的“无极”引入到太极之中，并在其著作《太极图说》中写有“无极而太极...太极本无极也。”之后，朱熹和杨成寅等人都对太极提出了自己的观点，此时的太极形成了其基本的哲学思想，这也为太极拳的形成奠定了基础。
虽说众人对于太极拳的起源和创始人各持想法，但是无论是张三丰，还是陈王廷，或是王宗岳，太极拳的形成都经历了一个漫长的时期。据研究资料可推，太极拳大概是在明清时期所形成，之后经历了很长的一段时间才慢慢走向大众并趋于成熟。此后，陈式太极拳、赵堡太极拳、杨式太极拳、武式太极拳、吴式太极拳、孙式太极拳等各门派太极拳相继问世，虽说从清王朝由盛而衰到了民国时期的数百年间，太极拳的流传较为广泛且形势多样，并且有一些相关著作诞生于此时，也引起了不小的轰动。但是，由于太极拳的习练人群相对于人口基数极大的泱泱大国来说，仍然是个小圈子，并且大多数人们的生活比较困难，为了维持生计而没有时间和精力洗练太极拳。所以说，太极拳虽有所发展，但是相对缓慢且非一帆风顺。不过，太极拳也经历了两次重大的突破和发展。第一次大的突破发展是在晚清民国时期，由于太极拳其处在刚成型之后的快速发展时期，加之民国时期兴起的各门派所创办的武馆等，都推动了太极拳的发展。此外，太极拳作为一项新兴的习练项目，以其独特的魅力在众多武术项目当中脱颖而出，因此习练人群的规模不断壮大，这些都促进了太极拳的发展和推广；当然最主要的原因还是由于当时所处的社会环境，我国当时正处于一个外强掠侵、国弱民孱的状态，这使得大部分的青壮年人群主动拜师学艺，太极拳不仅可以强身健体、延年益寿，还有着振奋民心、救国图强的重要作用，因此太极拳的社会地位发生了迅速的转变，由江湖艺技一跃转化成为了“民国国术”，因此太极拳得到了很好的宣扬，并被广泛传播。第二次大的突破发展时期是在新中国成立以后。新中国成立后，国家和社会稳定，且经济呈现出持续、稳步上升的状态，太极拳的养生价值也逐步被挖掘，加之人民安居乐业，太极拳自然而然得到了很好的发展与推广。随着经济的不断繁荣和在其不断地发展变化期间，不仅出现了部分太极宗师，还生化出一系列的有关太极拳的经典著作、影视作品、相关政策等。此外，毛泽东、邓小平都曾号召全国人民打太极，为响应国家“开展体育运动，增强人民体质”的号召，相关学者和研究者研究编制了24式简化太极拳，以及为了更好推广和适应比赛等现实需要，在24式简化太极拳基础上创编出的48式太极拳、42式太极拳、88式太极拳等，不仅使太极拳的受众人群愈来愈多，还促使其得到了空前的跳跃式发展。太极拳以其独特的魅力遍布在全球各个角落，据不完全统计，现太极拳的习练人数高达三亿人之多，已成为全世界习练人群最多、最受人们喜爱的运动之一。太极拳的发展大大提升了我国的国家地位和国际影响力，还使得太极拳越来越成为我国文化传播的一张重要明信片，深深地挖掘了太极拳文化价值的同时促进了我国社会文化建设的进一步发展。