在陈舜臣的西域旅行途中，与他同行的有这样一批特殊的人物：他们就是人尽皆知的历史英雄人物。不管是唐代高僧玄奘、大外交家张骞，还是虎门销烟的民族英雄林则徐，他们时时刻刻都在与陈舜臣进行着灵魂上的交流，时时刻刻都藏在陈舜臣的文字和心底。
（一）肩负使命、不辞辛苦的玄奘、张骞
生于末法之世的玄奘，力誓要在唐国宣扬佛法，救济众生。因此同诸多僧侣一行上书，但不料上书被拒。众多僧侣畏于国法便纷纷作罢，但唯有玄奘一人不愿就此放弃。于是贞观元年二年，玄奘冒着违反国令的危险，从长安出发前往印度欲求佛法。从长安至印度，此行注定状况不断，充满艰难险阻，但对求法充满了激情的玄奘还是毅然决然地踏上了这趟艰难的旅程。为克服恶劣的天气条件，三藏法师选择了昼伏夜行的方式。横渡玉门关，穿越疏勒河，即便同他一起渡河的胡人临阵逃脱，留给他的只有那一匹瘦弱的马，他也丝毫不畏惧，独自成功渡过险要地带。得知求法的俊才玄奘途经由此地的国家也曾邀请玄奘前往做客与讲法。尤其是高昌国的国王十分欣赏玄奘的才华与勇气，意图留下玄奘在自己的国家传法讲义，但心怀坚定信仰的玄奘并没有屈服，绝食明志，高昌国国王这才同意不再强留玄奘。这样一个俊才，不仅受到高昌国国王的赏识，戒日王也曾提出诱惑条件欲留下玄奘，但最终也以失败告终。历经了百般磨难的玄奘终于在十八年后从印度求得佛法归国，完成了自己一生的夙愿。这样一个心怀信仰、坚不可摧的有志之士不仅受到中国人民的尊崇，也受到外国诸多探险家的崇拜，其中陈舜臣提及到英国的著名探险家奥里尔·斯坦因曾在自己的书中表明道，他始终为这位中国高僧所倾倒，直到今天仍将玄奘视为守护圣人。
汉武帝时期，为平定匈奴问题，汉武帝欲与大月氏结盟，因此招募前往大月氏谈判的使者。但由于此行必定要途经匈奴，一个疏忽势必成为匈奴的俘虏，可想而知招募者寥寥无几。此时，对功名心怀渴望和对未知的土地的心怀憧憬张骞主动请缨，开启了他的西域开辟之行。满腔热血的张骞千辛万苦抵达大月氏，不料同盟最终没有成立，但最终张骞带回的有关西域的报告却给了汉武帝极为重要的情报。汉武帝据此情报开辟了西域，自此中原与西域连接，因此可以说是张骞是西域的开辟者。但是，在张骞的西域之行中，他曾被沦为匈奴的俘虏，在此被扣押长达十年，并与匈奴的女性结为夫妻，并得一子。张骞在此期间忍辱负重，后终于在匈奴产生内乱之际成功从匈奴逃脱，逃回中原。陈舜臣在《西域日志》“大旅行家、外交官张骞”一章中提到《史记》对张骞的评价：骞，为人强力。宽大信人，蛮夷爱之。并补充道:要穿越危险地带，体力是必不可少的。但若要穿越素不相识的人群，他们的爱戴也是非常重要的。张骞之所以能够成功逃脱返回中原，和他宽厚信人的品质是分不开的。正是因为他宽厚的品质，接触他的人都无法对他心生杀意。如此具有‘人间性’地大旅行家张骞简直是天生的外交官。
玄奘一心求得佛法，张骞满怀野心开辟西域，已是人尽皆知。但陈舜臣在《西域丝绸之路全纪行》中将笔墨着重于他们身上所具有的“人间性”，玄奘这样一个理性的高僧也会在金刚座前嚎啕大哭，也会意气用事通过绝食的方式来拒绝高昌国国王的要求，以示自己的信念；张骞这样一个满怀野心、对功名仍有渴望的壮士也能为了寻找机会，成功逃脱匈奴，抵达中原而在匈奴忍辱负重，娶妻生子。